高振動ポールに設置された路側認識ユニットにおける熱膨張、風による揺れ、昼夜の照明変化という課題を克服する。
背景交通の軌跡と固定された道路標識を利用し、LiDARとカメラ間の回転行列をリアルタイムで再校正する。
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